function [F,J] = computerEssentialErrorFfixed(x,MYF,fc)
%this function , given a camera center and a focal length and a fundamental
%matrix computes the error with respect to a fundamental matrix


f11=MYF(1,1);
f12=MYF(1,2);
f13=MYF(1,3);
f21=MYF(2,1);
f22=MYF(2,2);
f23=MYF(2,3);
f31=MYF(3,1);
f32=MYF(3,2);
f33=MYF(3,3);


ux=x(1,1);
vy=x(2,1);

F =[
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          fc*(f31 + f11*ux + f21*vy)*(2*fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f11*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f12*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) - f11*fc^2*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + f21*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + f11*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + 2*f11^2*fc^4 + 2*f12^2*fc^4)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          fc*(f32 + f12*ux + f22*vy)*(2*fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f11*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f12*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) - f12*fc^2*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + f22*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + f12*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + 2*f11^2*fc^4 + 2*f12^2*fc^4)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             (2*fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f11*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f12*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy))*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) - fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + 2*f11^2*fc^4 + 2*f12^2*fc^4)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          fc*(f31 + f11*ux + f21*vy)*(2*fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f21*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f22*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) - f21*fc^2*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + f11*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + f21*fc^2*(2*fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + 2*f21^2*fc^4 + 2*f22^2*fc^4)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          fc*(f32 + f12*ux + f22*vy)*(2*fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f21*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f22*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) - f22*fc^2*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + f12*fc^2*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + f22*fc^2*(2*fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + 2*f21^2*fc^4 + 2*f22^2*fc^4)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             (2*fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) + 2*f21*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f22*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy))*(f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy) - fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4) + fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(2*fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(f23 + f21*ux + f22*vy) + 2*f11*f21*fc^4 + 2*f12*f22*fc^4) + fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(2*fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + 2*f21^2*fc^4 + 2*f22^2*fc^4)
                                                                                                                                                   f11*fc^2*(fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*f11*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f12*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) + f21*fc^2*(fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*f21*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f22*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) + fc*(f31 + f11*ux + f21*vy)*((f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + 2*fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2) - fc*(f31 + f11*ux + f21*vy)*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4)
                                                                                                                                                   f12*fc^2*(fc*(f13 + f11*ux + f12*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*f11*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f12*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) + f22*fc^2*(fc*(f23 + f21*ux + f22*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*f21*fc^3*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*f22*fc^3*(f32 + f12*ux + f22*vy)) + fc*(f32 + f12*ux + f22*vy)*((f33 + ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + f13*ux + f23*vy)*(2*f33 + 2*ux*(f31 + f11*ux + f21*vy) + 2*vy*(f32 + f12*ux + f22*vy) + 2*f13*ux + 2*f23*vy) + 2*fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + 2*fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2) - fc*(f32 + f12*ux + f22*vy)*((f33 + f13*ux + f31*ux + f23*vy + f32*vy + f11*ux^2 + f22*vy^2 + f12*ux*vy + f21*ux*vy)^2 + fc^2*(f13 + f11*ux + f12*vy)^2 + fc^2*(f31 + f11*ux + f21*vy)^2 + fc^2*(f23 + f21*ux + f22*vy)^2 + fc^2*(f32 + f12*ux + f22*vy)^2 + f11^2*fc^4 + f12^2*fc^4 + f21^2*fc^4 + f22^2*fc^4)
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 ];

if nargout > 1   % Two output arguments
 
  J =[
 
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